Gegründet wurde die Firma Kurt Mulfinger 1945 in Sulzbach/Murr als Reparaturbetrieb für Fahrräder, Motorräder und Autos. Firmensitz war eine angemietete Halle in Sulzbach/Murr. Bereits kurz nach der Gründung wurden die Werksvertretungen der Firmen DKW und Borgward übernommen und schon wenige Monate später konnte das Unternehmen als DKW-Großhändler firmieren. Acht Jahre nach Firmengründung, im Jahr 1953, wurde im nahen Backnang ein neuer Betrieb aufgebaut. Nach dem Zusammenbruch der Marke Borgward, übernahm die mittlerweile unter "Walter Mulfinger GmbH"​ geführte Firma die BMW-Vertretung für den Raum Backnang. Zusätzlich wurde für die inzwischen ebenfalls erhaltene Vertretung der Marke Audi in der Weissacher Straße in Backnang ein weiterer Betrieb aufgebaut. Darüber hinaus erfolgte eine Trennung der Vertriebsgesellschaft. Das Unternehmen verkauft heute im Schnitt etwa 2.500 neue und ca. 3.400 gebrauchte Automobile im Jahr und hat insgesamt über 500 Mitarbeiter.

Neben dem gemeinsamen Angebot von neuen und gebrauchten Automobilen und originalen BMW-Teilen sowie dem Verkauf von MINI-Fahrzeugen in Schwäbisch Gmünd und Crailsheim werden in unseren Betrieben auch Finanzdienstleistungen in Form von Leasing- und Finanzierungspaketen sowie Versicherungen angeboten.

Unsere Betriebe in Schwäbisch Hall und Schorndorf bieten zusätzlich auch das BMW-Motorradprogramm. In Backnang, Winnenden, Schwäbisch Hall und Schwäbisch Gmünd ist jeweils eine eigenständige Karosserieabteilung etabliert, in denen Unfallschäden repariert werden.

Die Fa. Mulfinger umfasst somit nun elf BMW Autohäuser mit den Marken BMW, MINI und Opel. Seit Januar 2006 wurden mit den Marken Renault und Dacia zusätzlich die Fabrikate in Schwäbisch Gmünd und Backnang integriert.